经常听到控制器的开环和闭环，那么开环和闭环是什么意思呢?

　　运动控制系统可以以不同的方式分为多种类型，如：

　　根据为调速系统、位置随动系统、直流传动系统、交流传动系统、模拟控制系统、数字控制系统、单环、双环、多环等。

　　但可分为开环控制、闭环控制和复合控制。

　　开环控制

　　开环控制*简单﹐控制器和被控对象之间只有正反向作用，即系统的输出方对系统的控制方没有影响。A可以发出命令让B去执行，而B是没有权利命令A的，只有无条件服从。

　　需要注意的是，开环系统组成简单，没有检测设备，无法检测误差，无法纠正误差，控制精度和抑制干扰性能差，对系统参数变化非常敏感，因此所选部件应严格保证质量要求，一般仅用于一些不考虑外部影响、惯性小或精度要求低的场景。

　　闭环控制

　　这是目前常用的控制方法，控制装置和被控对象既有正反作用，又能将信息反馈给控制装置。

　　闭环控制具有较高的控制精度和较强的抗干扰能力。当闭环控制系统受到外部或内部干扰时，只要控制量偏离规定值，反馈系统就可以反馈偏差信息，及时调整控制器，产生相应的控制效果来消除偏差。

　　需要注意的是，系统相对复杂。如果参数选择不当，被控量可能会振荡，严重时系统无法工作。

　　复合控制

　　顾名思义，它是一种结合开环和闭环控制的控制方法。它是在闭环控制电路的基础上添加输入信号或干扰信号的正通道，以提高系统的控制精度。

　　运动控制器是整个系统的核心　　它计算每个预定的运动轨迹。它需要一个特殊的资源来确保高度的确定性。运动控制器使用计算的运动轨迹来确定适当的扭矩命令，然后将其发送到电机放大器，以真正产生运动。控制器还必须关闭控制环并处理监控，以确保安全运行。