工业机器人是一种用于自动化生产的机械设备，具有以下特点：多关节、灵活、可编程和可重复性。其结构、驱动和控制系统如下所述：

结构：

关节结构：工业机器人通常采用多关节结构，由多个关节连接而成，使其具备灵活的运动能力。每个关节通过电机驱动，可以实现各种转动和运动方式。

运动范围：工业机器人的关节可以实现多自由度的运动，具有较大的工作空间范围。关节的数量和类型可以根据具体应用和要求进行选择，以满足不同工作环境和任务的需求。

驱动：

电动驱动：工业机器人通常采用电动驱动，使用伺服电机或步进电机驱动各个关节。电机通过减速装置和传动装置将动力传递给关节，实现精准的运动控制。

液压驱动：在某些特殊应用中，工业机器人也可以采用液压驱动系统。液压驱动能够提供较大的力矩和运动速度，适用于一些需要重载和高速运动的场合。

控制系统：

控制器：工业机器人的控制系统由控制器和编程设备组成。控制器是机器人的大脑，负责接收和解析编程指令，控制各个关节的运动。控制器还提供与外部设备的接口，用于与其他设备和系统进行通信和协同操作。

编程设备：工业机器人的编程可以通过离线编程或在线编程来实现。离线编程可以在计算机上进行，将编程指令通过网络或存储介质传输到机器人控制器。在线编程可以通过控制器的编程界面直接输入和修改编程指令。

传感器：工业机器人通常配备各种传感器，用于感知环境和监测机器人运动状态。常见的传感器包括视觉传感器、力/力矩传感器、位置传感器等。这些传感器可以提供实时反馈数据，用于机器人的感知和控制。

综上所述，工业机器人的结构主要由关节组成，驱动系统可采用电动驱动或液压驱动，控制系统由控制器、编程设备和传感器组成。这些组成部分共同协作，实现工业机器人的精确运动和自动化控制。