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间隙位置的不同对运动控制器的影响
添加时间:2015-11-24 15:01:23    文章来源:廊坊市九盈数控技术有限公司

    间隙在系统中存在的位置不同,它对系统性能的影响也不尽相同。输出轴和位置反馈元件间的间隙,不但影响系统的稳定性,还会影响系统的精度,因为它使位置反馈元件不能其实反映输出袖的实际位置;如果执行电动机和反馈测速装置之间的传动装置存在间隙,则在间隙内相当于反馈断开,若系统在柔性反馈存在时,闭环是稳定的,而在柔性反馈断开时,闭环是不稳定的,间隙的存在就将使系统产生自振荡。因此,间隙的存在将严重影响系统的性能。为使系统稳定工作,不致产生自强荡,系统的带宠就不能取得太宽,开环增益也不能取得太大。此外,间隙还将产生失动量并导致机械构件磨损。

    为避免极限环振荡,可减小系统增益常数,但这是靠牺牲精度来提高稳定性的方法。另外,可加超前校正来消除极限环。还有一些方法,如合理配置传动链,因减速器的总间隙在很大程度上决定于一对齿轮的间隙)或采用消除机构。这些方法虽不能消除极限环,但可使振荡幅值减少,从而改善系统性能。


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