码垛机器人的伺服运动控制系统的软件设计涉及到以下几个方面：

运动规划算法设计：运动规划算法用于确定机器人的轨迹和动作，包括路径规划和插补控制。可以使用常见的运动规划算法，如直线插补算法、圆弧插补算法等，根据码垛任务的需求进行定制化设计。

控制器设计：控制器是伺服运动控制系统的核心部分，用于控制机器人的运动和动作。控制器需要具备实时性、稳定性和精确性。可以选择合适的控制器平台，如PLC、PC、嵌入式系统等，并根据具体需求设计控制算法，如位置控制、速度控制、力控制等。

运动控制算法设计：运动控制算法用于根据运动规划算法生成的轨迹，计算机器人的运动控制指令。常见的运动控制算法包括PID控制算法、模糊控制算法、自适应控制算法等。根据具体需求，可以选择合适的运动控制算法，并进行参数调整和优化。

传感器数据处理：码垛机器人通常会使用各种传感器，如视觉传感器、激光传感器等，用于感知环境和目标物体。软件设计需要将传感器数据进行处理和分析，提取关键信息，如物体位置、大小、形状等，用于运动规划和运动控制。

用户界面设计：为了方便操作人员对机器人进行控制和监控，可以设计一个用户界面，用于设置任务参数、监视机器人状态、显示任务进度等。用户界面可以使用图形界面或者Web界面，提供友好的操作体验。

通信模块设计：为了实现与上位机或其他设备的通信，可以设计一个通信模块，用于接收指令、发送状态信息等。通信模块可以使用串口通信、以太网通信等方式，通过协议进行数据传输。

在软件设计过程中，需要考虑到实时性、稳定性、可靠性和可扩展性等要求。同时，还需要进行系统测试和调试，确保软件设计的正确性和可靠性。