开环控制器、闭环控制器和半闭环控制器是运动控制器的三种基本分类方式。它们的优缺点如下：

开环控制器

开环控制器是一种简单、低成本的控制器，它只能按照预先设定的运动路径或速度运动，不能对机器的实际位置进行反馈控制。因此，它的优点在于成本低、控制简单，适用于一些不需要高精度和高速度的应用场合。但是，由于不能反馈实际位置，所以有可能出现位置误差和振动等问题，因此应用范围受限。

闭环控制器

闭环控制器是一种采用反馈机制的控制器，可以根据机器的实际位置进行反馈控制，从而提高精度和稳定性。闭环控制器的优点在于精度和稳定性高，适用于高精度和高速度的应用场合。但是，由于采用了反馈机制，系统的复杂度也相应提高，成本也比较高。

半闭环控制器

半闭环控制器是介于开环控制器和闭环控制器之间的一种控制方式，它采用了一些简单的反馈机制，例如采用位置传感器或速度传感器，但是没有采用完整的反馈机制。半闭环控制器的优点在于比开环控制器精度和稳定性高，但成本相对于闭环控制器较低，适用于一些中等精度和速度要求的应用场合。

综上所述，开环控制器、闭环控制器和半闭环控制器各有其优缺点。开环控制器成本低，但精度和稳定性较差；闭环控制器精度和稳定性高，但成本较高；半闭环控制器介于两者之间，适用于一些中等精度和速度要求的应用场合。根据具体的应用场合和控制要求，可以选择合适的运动控制器。