基于ARM的桌面型3D打印机控制系统设计可以按照以下步骤进行：

硬件选择：选择适合的ARM处理器作为主控芯片，并选择与之匹配的外围设备，如电机驱动器、传感器等。根据打印机的规模和功能需求，选择适当的硬件规格和性能。

软件平台选择：选择适合的嵌入式操作系统作为软件平台，如Linux、FreeRTOS等。根据打印机的需求，选择合适的开发环境和编程语言，如C/C++或Python。

运动控制：设计和实现运动控制模块，包括解析G代码指令、计算运动路径、控制电机驱动器等。使用ARM的GPIO或PWM输出控制电机驱动器，实现打印平台和打印头的精确运动控制。

温度控制：设计和实现温度控制模块，包括读取热床和喷嘴的温度传感器数据、控制加热器等。使用ARM的ADC或I2C接口读取传感器数据，并使用PWM输出控制加热器的加热功率。

用户界面：设计和实现用户界面模块，包括显示器和按键控制。使用ARM的LCD接口连接显示器，实现打印机状态的显示和操作界面的交互。

文件处理：设计和实现文件处理模块，包括读取和解析3D模型文件、生成打印路径等。使用ARM的文件系统接口读取和处理文件，将3D模型转换为打印机可以执行的指令。

通信接口：设计和实现通信接口模块，包括USB、Wi-Fi或蓝牙等。使用ARM的串口或USB接口实现与计算机或其他设备的通信，实现远程控制和文件传输等功能。

故障检测和保护：设计和实现故障检测和保护模块，包括检测电机过载、温度异常等情况，并采取相应的保护措施，如停止打印、报警等。

软件调试和优化：通过调试和优化软件功能和性能，确保打印机控制系统的稳定性和可靠性。

以上是基于ARM的桌面型3D打印机控制系统设计的一般步骤，具体设计还需要根据实际情况进行调整和优化。同时，可以参考已有的开源3D打印机控制系统的设计和实现，以获得更多的经验和参考。